Vorrichtung und Verfahren zum Messen von sechs Freiheitsgraden

Abstract

Lasernachführung (100), die zum Lokalisieren eines Retroreflektorziels (400) konfiguriert ist, wobei die Lasernachführung (100) umfasst: eine Nutzlastanordnung (170), die dazu konfiguriert ist, einen ersten Laserstrahl (550) entlang einer optischen Hauptachse auszusenden, ausgehend von der Lasernachführung (100); einen ersten Motor und einen zweiten Motor, die dazu konfiguriert sind, gemeinsam den ersten Laserstrahl (550) entlang der optischen Hauptachse in einer ersten Richtung auszurichten, wobei die erste Richtung durch einen ersten Rotationswinkel um eine erste Achse (510) und einen zweiten Rotationswinkel um eine zweite Achse (520) bestimmt ist, wobei die zweite Achse (520) im Wesentlichen senkrecht zu der ersten Achse (510) ist, der erste Rotationswinkel durch den ersten Motor erzeugt und der zweite Rotationswinkel durch den zweiten Motor erzeugt wird, wobei die Nutzlastanordnung (170) dazu konfiguriert ist, um die erste Achse (510) und die zweite Achse (520) zu rotieren: eine erste Winkelmessvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, den ersten Rotationswinkel zu messen und eine zweite Winkelmessvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, den zweiten Rotationswinkel zu messen; einen Entfernungsmesser, der dazu konfiguriert ist, eine erste Entfernung von der Lasernachführung zum Retroreflektorziel zu messen; eine erste Kameraanordnung (350), umfassend eine erste Kamera (352) und eine erste Lichtquelle (354), wobei die erste Kameraanordnung (350) starr an der Nutzlastanordnung (170) befestigt ist, die erste Kamera (352) eine erste optische Kameraachse hat, die von der Nutzlastanordnung (170) ausgeht, wobei die erste optische Kameraachse im Wesentlichen in derselben Richtung wie die optische Hauptachse und zur optischen Hauptachse versetzt verläuft, wobei die erste Lichtquelle (354) sich in der Nähe der ersten Kamera (352) befindet, wobei die erste Lichtquelle (354) konfiguriert ist, um das Retroreflektorziel (400) zu beleuchten, um ein erstes retroreflektiertes Licht zu erzeugen, wobei die erste Kamera (352) dazu konfiguriert ist, das ...

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